明代，据《明史•礼志》载，先代五帝、三王及汉、唐、宋创业之君，有京师庙祭、陵寝祭。
    1.京师立庙祭
    洪武六年（1373），帝以先代创业之君，宜于京师（南京）立庙致祭，遂建历代帝王庙，仿太庙同堂异室之制，为正殿五室，中室三皇，东一室五帝，西一室三王（夏禹、商汤、周文王）……七年，令帝王皆塑衮冕坐像，惟伏羲神农未有衣裳之制，不必加冕服。八月，帝躬祀于新庙。二十一年，令每岁郊祭，附祭历代帝王于太祀殿，仍以岁八月中旬择日，遣官祭于本庙。其春祭停之。又定，每三年遣祭各陵之岁，则停庙祭。永乐迁都（北京），帝王庙遣南京太常寺官行礼。嘉靖九年（1530），令建先代帝王庙于都城西，致祭如前，或皇帝新祭，或遣大臣行礼；同时，罢历代帝王南郊从祀，并罢南京庙祭。嘉靖十一年后，凡祭陵寝之岁，则停秋祭。祭均以中祀。
    2.会稽夏禹王陵庙祭
    洪武三年（1370），遣使访先代帝王陵寝，考其功德昭著者凡三十有六（夏禹列第八），各制衮冕，函香帑，遣臣往修祀礼。亲制祭夏禹王祝文遣之（见《祭文选》）。又以白金二十五两具祭物。洪武四年，礼部定议，祀帝王……在浙江者二：会稽祀夏禹、宋孝宗（后加祭宋理宗），岁祭用仲春、仲秋朔。遣使诣各陵致祭，并在陵左置一碑，刊刻祭期及牲帛之数，俾所在有司守之。命有司岁时修葺，设陵户二人守视。朝廷每三年（凡子、午、卯、酉之岁）出祝文、香帛，传制遣太常寺乐舞生斋往禹陵，命有司致祭。凡遇即位登极，遣官告祭。每年有司以春秋二仲月上旬，择日致祭。祭用太牢。
    明代，皇帝传制遣官至先代帝王各陵寝致祭（告祭）是祀典礼仪的重要内容，在派遣时有独特而隆重的仪式。《明史•礼志》载：“洪武二十六年定传制特遣仪。是日，皇帝升座如常仪，百官一拜。礼毕，献官谐拜位四拜，传制官由御前出宣制，如祭孔子，则曰……祭历代帝王，则曰：‘某年某日，祭先圣历代帝王，命卿行礼。’俯伏，举，四拜，礼毕出。其降香遣官仪：前祀一日清晨，皇帝皮弁服，升奉天殿。捧香者以香授献官。献官捧香由升降中道出，至午门外，置龙亭内。仪仗鼓吹，导引至祭所。后定祭之日，降香如常仪，中严以待。献官祭毕复命，解严还宫。”
    据《清史稿•礼志》载，清代祀典，初循明旧，稍稍褒益，亦有因时而制宜者。凡祭分大祀、中祀、群祀三等，历代帝王为中祀。中祀，或皇帝亲祭，或遣官祭。顺治初，在京师阜成内建历代帝王庙，殿祀历代帝王凡二十一，夏禹居虞舜后列第九，届日，祀以太牢。顺治八年（1651）定帝王陵寝祀典，凡二十八地，陵寝四十处；浙江，祀会稽大禹陵寝。各陵寝就地飨殿行之。按例，至会稽夏禹陵寝致祭的，有皇帝（朝廷）遣使祭、有司岁时春秋二仲月祭。凡巡幸所莅，皆祭陵庙。凡登极授受大典，上尊号、徽号，万寿节，皇太后万寿节，册立皇太子，凯旋奏功，皆致祭陵庙。祭文香帛，遣官自京斋送。凡时巡祭帝王陵寝，仪同祭庙，率二跪六拜。但康熙、乾隆二帝巡会稽，祭禹陵，均破例行三跪九拜最高之礼。嘉庆元年（1796），罢遣官祭，敕省副都统或总兵官祭夏禹陵。