刘仁静出席中国共产党第一次全国代表大会，在1922年与邓中夏创办社会主义青年团机关刊物《先驱》。同年9月，随陈独秀去莫斯科参加共产国际第四次代表大会和少共国际第三次代表大会。1926年到莫斯科列宁学院学习，在该院参加托洛斯基派的活动。1929年回国后因参加托派组织活动被开除出党。1935年被国民党逮捕，抗战前被家人保释出狱。后曾在国民党机关供职，发表过反共文章《评毛泽东<目前形势和我们的任务>》。
全国解放后，刘仁静主动要求党组织和国家有关部门处理自己，后在《人民日报》发表声明，检讨自己的错误。此后，他被安排在北京师范大学教政治经济学，并给苏联专家当翻译。再后调往人民出版社，从事编译工作。
“文革”中，刘仁静被捕，关在秦城监狱。毛泽东知道后说：有些老托派，像刘仁静，不要关了吧。于是刘仁静被释放。
1979年后张国焘去世后，刘仁静成了唯一健在的中共一大代表。研究中共党史的学者和报刊记者时有来访，给他寂寞的晚年创造了一个工作性的环境，也带来一些慰藉和欢乐。
1986年底，刘仁静被任命为国务院参事。这时，他已84岁，不过身体还不错。
1987年8月5日5点左右，刘仁静下楼晨练，横穿马路时，被一辆公共汽车撞倒。大概是清早行人稀少，公共汽车的行驶速度很快，把这位参加过中国共产党创建的党史老人撞了个正着。
由于伤势很重，刘仁静被送达医院时已经死亡。终年85岁。
人民出版社和国务院参事室为刘仁静开了追悼会，会上没有悼词。但《人民日报》后来为刘仁静去世发了一个简短的消息。毕竟，他曾是一个有过特殊经历的党员。
